Su nombre es debido a que fue descubierto en Lesotho, Sudáfrica, en la ciudad de Mafeteng. También se han hallado restos suyos en Venezuela. Poco más largo que un gato doméstico, uno de los dinosaurios más pequeños que existieron y una de las presas más inmediatas, tenía una pequeña cabeza, probablemente con pequeños carrillos carnosos, dientes de afilados con bordes parecidos a puntas de flecha con los que desmenuzaba las partes duras y lechosas de las plantas antes de engullirlas y un pico profundo en el hocico. Aparte de un probable espacioso estómago, el pequeño herbívoro era de constitución ligera, con un delgado cuello, huesos de los miembros huecos, largas piernas con las espinillas y los huesos de los pies alargados, y cortos brazos con cinco dedos en sus manos agarrados, con el quinto dedo más corto que el resto.

Los tendones de hueso que endurecían la cola, contrarrestaban el balanceo del cuerpo a las caderas. Vivió en el mismo tipo de desierto arenoso que el pequeño y primitivo ornitópodo Heterodontosaurus. Para almacenar agua, quizá tuvo una glándula especial para ese fin. Como este dinosaurio, el Lesothosaurus podía haber pastado a cuatro patas, cortando las hojas y tallos y desgajando las tiernas y bajas plantas parecidas a arbustos que constituían su alimento, con su pico rígido. Pero sus mandíbulas parecían que las faltaba eficacia frente a las del Heterodontosaurus, usando un movimiento vertical hacia arriba y hacia abajo algo más rotativo para masticar.

Mientras comía, de cuando en cuando, podría haber levantado la cabeza y haber mirado fijamente a su alrededor para huir corriendo de un depredador carnívoro que apareciera repentinamente. Los largos pies y los huesos de las espinillas demostraban que el dinosaurio era capaz de correr muy rápida. En muchos casos, la criatura recordaba a una moderna gacela, un indefenso herbívoro siempre alerta al peligro por sólo querer escapar de un atacador en una carrera instantánea a mucha velocidad. El pie y los huesos de la espinilla eran particularmente como los de una gacela.

Es posible que los huesos fósiles nombrados Lesothosaurus en 1978 sean actualmente los mismos que los del Fabrosaurus, significa reptil de Fabre, nombrado en 1964 a partir de un trozo de mandíbula inferior mal conservado. Aunque hay muchas evidencias de fósiles pequeños de poder permitir un acierto comparativo entre el Fabrosaurus y el Lesothosaurus descubierto después, hay muchas autoridades que consideran razonable que las dos criaturas sean el mismo animal. Si los dos descubrimientos de huesos fósiles nombrados con éstos nombres, en realidad resulta ser uno y el mismo dinosaurio, pues, la criatura se llamará Fabrosaurus, el primer nombre atribuido a él; ya que en cascos de doble identificación, el primer nombre dado a animal o planta siempre tiene prioridad sobre otros nombres adquiridos más tarde.

Su cráneo tenía grandes cavidades para los ojos y los músculos de las mandíbulas, una abertura delante de los ojos, un hocico corto y puntiagudo y una mandíbula inferior que en su extremo podría haber habido un pico córneo, en una pequeña boca. Los dientes estaban dispuestos ligeramente en el borde de la mandíbula y del cráneo, lo que sugiere que tenía pequeños carrillos. Su fémur, hueso del muslo, compartía características con el de todos los dinosaurios, pero algunos detalles lo distinguen de otras especies.

En medio está la cabeza del fémur apuntando hacia dentro sin un cuello; altos y menores trocánteres, donde los músculos de las piernas se anclaban, y un bajo cuarto trocánter, todo de distintos tamaños, formas y posiciones; y un largo condijo más largo que medio, la parte del fémur articulada con la rodilla. Visto desde delante, podría haber recordado a un lagarto muy largo andando sobre los miembros traseros. Mientras algunos lagartos pueden rápidamente levantarse del suelo y correr sólo en sus miembros traseros, ninguno puede levantarse o ir de un lado en una postura erguida.

El dinosaurio podía levantar curiosamente la cabeza y echar un vistazo en las cercanías para ver la pista de los hambrientos y agazapados terópodos que atacarán peligrosamente. Tenía algunas, pero no todas, de las características encontradas en los ornitópodos y otros ornistiquios. Como un pequeño ornitópodo, tenía cortos brazos, pero largas piernas y pies. Como las criaturas más veloces. Las espinillas del Lesothosaurus eran el 25% más largas que los músculos y sus tres dedos de los pies eran tan largos cono sus espinillas. Perteneció posiblemente a la familia de los fabrosáuridos.

Tenía unos huecos espaciosos en los carrillos que evolucionarían en los ornitópodos siguientes. Algunos científicos creen que es un eslabón perdido que tiene las características clave para emparentarlo con los otros ornitópodos. Medía probablemente 1 metro de longitud, ya que no sabemos con certeza su longitud en el descubrimiento incompleto de las vértebras caudales.