Se ha estimado que pesaba alrededor de 3 toneladas en promedio, y a medir alrededor de 10 metros de largo cuando adulto. Su nombre es debido a que sus dientes eran como los de la iguana. Avanzaba normalmente a cuatro patas, pero a veces se incorporaba y andaba sobre las traseras. Los científicos creen probable que se apoyara sobre los dedos de las patas posteriores, como los perros y los gatos.

Cuando lo perseguían los depredadores, podía alcanzar unos 35 kilómetros por hora. La cola era rígida y plana, y le servía de contrapeso. Se han encontrado muchos esqueletos en un mismo lugar. Esto da una pista de que vivían en rebaños o manadas. Fue el segundo dinosaurio que recibió una denominación en 1825. Tenía unas extremidades muy peculiares, terminadas en cinco dedos. El primer dedo era un pulgar en forma de un espolón afilado. Sólo podía moverlo hacia los lados, y lo usaba para defenderse de los depredadores carnívoros.

Era herbívoro y utilizaba su quinto dedo, que era largo y flexible, para sujetar y doblar las ramas donde crecía su alimento. Sus demás dedos poseía una pezuña con la que podía apoyarse en el suelo y andar a cuatro patas. Probablemente dedicaba la mayor parte del día a buscar comida y luego a masticarla. No tenía dientes en la parte frontal de las mandíbulas, y usaba el pico óseo para morder las hojas. Los dientes posteriores eran como los de una iguana, aunque mayores. Tenía en total unas 100 muelas.

El primer fósil fue descubierto antes de que se conociera la existencia de los dinosaurios. En aquella época los científicos decidieron el tipo de animal que era y a qué se podía parecer, y llegar a estas conclusiones implicó un trabajo duro. No había libros ni dibujos de dinosaurios. Para tener idea de cómo era, los científicos compararon los restos de sus fósiles con animales vivos. Gideon Mantell, el doctor que lo descubrió, pensó que debía parecerse a un lagarto actual llamado iguana, como si fuera una versión gigante de ella.

En 1834 Mantell recibió parte de un esqueleto que todavía estaba en la roca. Después de estudiar el fósil, dibujó la figura del animal tal como se lo imaginaba. El trazado de este dibujo preciso a partir de un montón de huesos fue casi imposible, y Mantell cometió muchos errores.

Richard Owen, el hombre que bautizó los dinosaurios con este nombre, sabía mucho sobre animales. Su trabajo en el Real Colegio de Cirujanos consistía en diseccionar y describir los animales muertos del zoológico de Londres.Owen usó estos conocimientos para reconstruir el aspecto de los dinosaurios. En 1841 Owen dio su famosa conferencia, en la que presentó los dinosaurios como un tipo animal desconocido hasta el momento. Se refirió a este iguanodóntido y a otros dinosaurios, como el Megalosaurus o el Hylaeosaurus y otros descubiertos hasta el momento.

Sus ideas diferían de las de Mantell. El dinosaurio de Owen tenía algunas partes tomadas de un cocodrilo, y otras más parecidas a las de un elefante o un hipopótamo. Pero la púa del dedos seguía todavía en el extremo del hocico. Owen tuvo la oportunidad de plasmar sus ideas en figuras de tamaño real. En 1854, el escultor Benjamin Waterhouse Hawkings inició la realización de modelos de dinosaurios con destino al Parque del Palacio de Cristal, al sur de Londres, y Owen dirigió sus trabajos. Éstos todavía pueden verse hoy día, aunque en estos modelos este dinosaurio se parece más a un rinoceronte escamoso que a un dinosaurio.

En 1978, en las profundidades de una mina de carbón, en Bélgica, un grupo de mineros efectuó un hallazgo del mayor interés, un fósil de este dinosaurio. De hecho, fue el primero de otros muchos que se encontrarían luego. Los descubrimientos en Bernissart fueron extraordinarios. Un total de 39 esqueletos completos o casi completos fueron esmeradamente extraídos y llevados a la superficie. El Real Museo de Historia Natural de Bruselas envió a su mejor paleontólogo para organizar el trabajo. El descubrimiento produjo un gran cambio en la forma de dibujar este dinosaurio. Durante 25 años perduró la idea de Richard Owen como una criatura parecida a un robusto rinoceronte, pero el hallazgo de los miembros de Bernissart cambió por completo aquella imagen. Se cree que en la mina de Bernissart se encontraron dos tipos de este animal. Uno medía 10 metros de largo y el otro 6 metros. Algunos expertos creen que se trata de dos especies distintas. Otros consideran que son del mismo tipo.

Los dinosaurios más grandes machos y los más pequeños hembras. Todavía se sigue debatiendo el problema. Costó tres años desterrar todos los esqueletos. El equipo trabajó en condiciones extremadamente difíciles, el lugar era estrecho, oscuro y peligroso. Cuando todos los restos se trasladaron a Bruselas sin novedad, empezó la gigantesca tarea de conservación y agrupación de los fósiles. Nunca se habían encontrado tantos esqueletos de un mismo tipo de dinosaurio juntos. Esto dio al museo de Bruselas la gran oportunidad de estudiar y reconstruir este dinosaurio.Louis Dollo fue el paleontólogo encargado. A medida que iba estudiando los fósiles, Dollo fue capaz de descifrar muchos secretos en torno a él, incluyendo dónde estaba realmente situado el cuerno del hocico. El trabajo fue lento y minucioso. Se realizó en una antigua capilla, que fue usada como laboratorio del museo. Por último, se creó una nueva imagen de este dinosaurio, totalmente distinta a las anteriores. Ya no parecía un lagarto o un rinoceronte. El dinosaurio de Dollo era gigante, estaba en posición erecta y caminaba sobre dos patas. Su cuerno del hocico pasó a ser una gran púa situada en una de las patas delanteras. Louis Dollo consiguió algo que la mayoría de los expertos en dinosaurios sólo soñaban. Como paleontólogo encargado de las excavaciones de fósiles en la mina de carbón de Bernissart, en 1978, tuvo la oportunidad de estudiar los esqueletos de nada menos que 39 ejemplares. Era la oportunidad de su vida, y a ello dedicó 40 años de estudio, la mayor parte de sus años de trabajo.

Los científicos empezaban a poner en duda la idea de que los dinosaurios era criaturas pesadas y parecidas a los elefantes. Algunos expertos creían que eran más ligeros, y parecidos a las aves. Dollo estaba de acuerdo con estas nuevas teorías y reconstruyó los esqueletos de este dinosaurio en posición erguida. En sus esfuerzos por mostrar una imagen real, Dollo estudio ciertos animales vivos. Diseccionó aves no voladoras, como el emú, para descubrir como debían de haberse movido los dinosaurios. También se dedicó a dibujar reptiles actuales, como camaleones, un tipo de lagartos, y cocodrilos, para averiguar cómo se pudo haber alimentado este dinosaurio.

La versión definitiva de Dollo mantenía la misma posición erguida del ualabí y el cuello de ave de un emú. Además, creía que tenía una lengua larga como la de una jirafa para coger las hojas de los árboles, pues descubrió un gran orificio en la base de la mandíbula inferior. Los científicos descubrieron posteriormente que se equivocaba respecto a la lengua, pues el orificio que había observado no era más que un hueso roto. Dollo creía que usaba el largo cuello para alcanzar las hojas de los árboles altos, como hacen las jirafas. Suponía que usaba la cola para sostenerse cuando se erguía sobre las patas traseras a fin de llegar a las ramas más altas.

Su interés por describir no sólo los dinosaurios sino su estilo de vida, modificó la actitud de los científicos. Los especialistas actuales han continuado el trabajo de Dollo. Además de estudiar los esqueletos fósiles también se ocupan de averiguar cómo vivían los dinosaurios. David Norman fue el primer paleontólogo moderno que reexaminó detalladamente todos los datos sobre este animal. Estudio de nuevo su esqueleto y los datos de Dollo. Su investigación detectivesca le proporcionó un importante descubrimiento; este animal, al contrario de lo que Dollo creía, no caminaba siempre sobre dos patas, sino que la mayoría de las veces se movía a cuatro patas.

Gracias a los científicos que estudiaron este reptil tenemos una idea de cómo se desplazaba. Pero no se sabe todavía de qué color tenía la piel. Seguramente no lo llegaremos a saber nunca, pues no se ha encontrado ninguna pista al respecto. Cada dibujante que lo pinta lo puede hacer del color que más le guste. Había 4 pistas que lo cambiaron totalmente de aspecto. La primera fue que tenía la cola dirigida hacia arriba. Esta peculiaridad le obligaba a inclinarse hacia delante. Por lo tanto, el animal mantenía una postura muy diferente a la que Dollo le había atribuido. Un estudio más detallado de los esqueletos de Dollo, mostró que su equipo había roto la cola para dar a los dinosaurios una postura erguida y similar al del ualabí. La segunda pista eran las manos estaban hechas para caminar.

Con el cuerpo inclinado hacia delante, las manos podían llegar al suelo fácilmente. Los tres dedos del medio tienen unas articulaciones que les permiten doblarse hacia atrás. Los dedos terminaban en unas garras planas y anchas, casi como pezuñas. Por lo tanto, caminaba a cuatro patas. La tercera pista era de que tenía las muñecas suficientemente fuertes para soportar su peso. En la muñeca, los huesos se mueven libremente para facilitar el movimiento. En la muñeca los huesos están fuertes solados para poder soportar el peso del animal caminando o corriendo. Y la cuarta pista es que tenía un hueso especial en medio del pecho. La explicación más evidente para este misterio es que su finalidad era fortalecer la parte más débil del tórax, la situada entre los hombros. Esta zona debía de soportar mucha fuerza cuando caminaba sobre las cuatro patas. El hueso fortalecedor era, muy útil.