Media cerca de 4 metros de largo y 2 metros de alto. El nombre se debe a que fue descubierto en el bosque de Tilgate, al sur de Inglaterra. Era uno de los tanques acorazados del mundo prehistórico.

Los restos del primer esqueleto fueron encontrado por Gideon Mantell en 1832. Los fósiles están englobados en una capa de caliza que aún puede contemplarse en el Museo Británico de Londres. Sólo se encontró la parte delantera del animal.

Los científicos han tenido que adivinar el aspecto de las patas y el cuerpo acorazado, pero están bastante seguros de que parecía una gran lagartija con el dorso recubierto de placas acorazadas con espinas que le nacían en el cuello y se extendían hasta la punta de la cola. Fue el tercer dinosaurio que recibió su nombre, después del Megalosaurus y del Iguanodon.

Era un herbívoro de movimientos lentos que mordisqueaba helechos y otras plantas verdes para alimentarse. Si era atacado, se protegía con su pesada armadura erizada de espinas.