Midió entre 7 y 10 metros de longitud y entre 3 y 4 de altura, pesando 7 toneladas. William Parker Folke, un buscador de fósiles aficionado que vivió en EE.UU. en el siglo XIX, volvió a excavar en una mina de greda de Nueva Jersey, donde se habían descubierto huesos de varios grandes reptiles en la década de 1830. En 1958, Foulke encontró la mina, pero estaba cegada y cubierta de maleza. Fiel a su plan, excavó hasta una profundidad de 3 metros. Allí descubrió un gran montón de huesos fósiles de dinosaurio, que incluían dientes, huesos de las patas y 28 vértebras, pero no un cráneo.

Foulke envió los fósiles al paleontólogo estadounidense Joseph Leidy, quien llamó, con este nombre, al nuevo dinosaurio. Comprobó que los dientes eran muy similares a los del Iguanodon. En aquella época se creía que los dinosaurios se parecían a los rinocerontes, pero Leidy observó que este dinosaurio tenía las patas delanteras mucho más cortas que las traseras, probablemente podía erguirse como un canguro. En 1878 se descubrieron esqueletos enteros de Iguanodon y se vio que también podía incorporarse sobre las patas traseras. Fue, hasta esa fecha, el dinosaurio más completo y reconstruido correctamente.

Mientras comía, probablemente se apoyaba sobre las patas traseras y la cola, extendiendo las delanteras para coger ramas y agujas de pino. No siempre andaba sobre dos patas; a veces plantaba las cuatro en el suelo para mordisquear vegetales. Tenía una protuberancia sobre las fosas nasales que otros dinosaurios distinguían desde lejos. Durante muchos años, los científicos creyeron que los Hadrosáuridos vivían como las ranas, en los lagos y comiendo plantas silvestres acuáticas. Pero este dinosaurio vivía en una zona con pocas plantas acuáticas, pero con abundantes sauces y robles.

En 1922 se analizó el contenido del estómago de un Hadrosáurido y se hallaron semillas y ramas. Al parecer, preferían las plantas terrestres a las acuáticas. En el fondo de su ancho pico sin dientes, este dinosaurio tenía varias hileras de dientes apretados formando una superficie rasposa. Al mover arriba y abajo sus musculosas mandíbulas, los bordes irregulares de los dientes cortaban y trituraban los alimentos más duros.

Cuando caminaba erguido, se balanceaba sobre unas patas gruesas como columnas y con unos tobillos muy resistentes. Los tres de dedos de las patas traseras estaban muy extendidos, para proporcionar una superficie ancha y afianzarse mejor al caminar. A lo largo del dorso, tenía un espaldar de varillas óseas que sostenían su espinazo. En la parte inferior de la cola presentaba largas púas para aumentar su superficie. Prefería la tierra firme, pero un depredador podía obligarle a lanzarse al agua de un pantano y utilizar su ancha cola como un remo para impulsarse hasta un lugar seguro. Daba nombre al gran grupo que pertenecía, los Hadrosáuridos.