Medía aproximadamente 10 metros de longitud y casi 3.5 de altura. Presentaba una pequeña cabeza con un pico aplanado que poseía muelas alineadas a ambos lados para triturar las plantas que comía. A lo largo del lomo y cola, tenía unas placas estrechas, más afiladas que las de otros estegosáuridos, usadas para protección. En el extremo de la cola tenía 4 pares de púas afiladas. La medida del ancho de su pelvis, alcanza los 150 centímetros.

Fue el primer estegosáurid, cuando se encontraron los primeros fósiles en Inglaterra, en la década de 1870, le llamaron Omosaurus. Pero otro dinosaurio ya tenía esa denominación, por lo que el nuevo dinosaurio fue bautizado Dacentrurus. Desde este año, se han ido descubriendo otros ejemplares en Francia y Portugal.

Era un herbívoro bastante lento y caminaba a cuatro patas. Su cabeza pequeña y el cerebro tenían el mismo tamaño un poco más grandes que los de un perro. Cuando avanzaba con la cabeza inclinada para mordisquear las plantas del suelo, quizá atraía a carnívoros hambrientos. Pero a lo largo de a parte del lomo y en la cola, tenía unas placas estrechas, más afiladas por el borde que las de otros estegosáuridos, que hacían las veces de protección contra los carnívoros.

Tenía las patas traseras más largas para alzarse al comer y las delanteras robustas para sujetar las ramas. Sabemos que algunos dinosaurios bípedos eran muy rápidos. Pero hace más de 130 años, Richard Owen pensó que todos eran como este dinosaurio, lentos y pesados.